从淘汰马车的那一刻起，人类就开始对自动驾驶感兴趣，事实上，打造一辆无人车的这件事，已经悄然走过了一个多世纪，甚至，15 世纪的达・芬奇都画过无人驾驶车的草图。

从设计自动化的高速公路，自主移动的军用卡车，再到加州沙漠里的无人车大赛，从美国，到日本，再到欧洲，自动驾驶的研究跨越了整个地球，逐渐走进我们的生活。

本期节目，我们讲述那些脑洞大开的疯狂创意、关键的技术突破与背后执着的工程师们，为你揭开自动驾驶 “爆发前夜” 的漫长序章..

0:54 自动驾驶和辅助驾驶到底是怎么分的 ？出了事故谁负责？
7:30 实际上，马车也是一种自动驾驶
8:29 最早的生物智能: 鸽子制导的导弹，您听说过吗？
11:27 从达芬奇的自动驾驶发条车讲起
13:24 自动导航的鱼雷是现代自动驾驶的开端
15:42 最早的智能小车: 只要你开灯，我就敢开枪的 “机器狗 “
15:55 最早的无人驾驶汽车 “美国奇迹”
21:26 苏联人的遥控坦克

22:50 1939 年的世界博览会，开启了现代自动驾驶时代
28:31 “电子高速公路” 最早的自动驾驶的解决方案
32:41 通用公司的脑洞: 梦幻的火鸟 2 汽车
34:27 美国人的自动高速公路幻想和破灭
40:57 我们要怎么遥控有 2.5 秒延迟的月球车？
48:05 脑洞之王: 美国国防部高级计划研究局
54:14 蹒跚学步：可以沿着白线行走的斯坦福小车
58:15 像模像样：可以穿越摆满椅子的斯坦福小车
1:03:43 误入歧途的日本自动驾驶技术
1:16:26 自动驾驶装甲车 ALV
1:23:49 欧洲人的力量，车道保持和自适应巡航的发明
1:32:44 卡内基梅隆大学的 NavLab 以软件为核心的自动驾驶思想
1:36:57 新里程碑: 神经网络技术引入到自动驾驶

（三）当代

1:45:33 阿富汗战争使得自动汽车的需求变得急切
1:47:04 厄姆森的野望，著名的 DARPA 无人车大赛第一次比赛
1:56:51 小课堂: 无人驾驶导航机制的基本原理
2:04:13 DARPA 无人车大赛第二次比赛，斯坦福的特隆轻松夺冠
2:14:47 在城市道路举办第三次比赛，卡内基梅隆的荣誉之战
2:20:00 从高精地图说起，特隆和厄姆森双双计入 Google X 实验室，全力推进自动驾驶！
2:23:22 2008 年，Google 开始了自动驾驶项目
2:32:10 自动驾驶技术的分岔口: 每天练习跳高可不能登上月球。
2:39:46 苹果公司的自动驾驶汽车小传
2:41:07 Google 的 Waymo 成立，标志着自动驾驶的商用
2:47:51 马斯克的第一性原理下的特斯拉自动驾驶技术
2:55:05 我们到底 是要造一个昆虫还是一匹马？

（三）未来

3:01:53 自动驾驶普及的时候，人类是否应该被禁止开车？

达芬奇设计的自动车，使用发条作为动力

1905 年，一个名叫奇罗拉莫・加尔维的意大利学者按照笔记上的记载，复原了达芬奇的车子模型，并把它比喻作 “达・芬奇的菲亚特”。

1944 年，一个名为伯尔赫斯・弗雷德里克・斯金纳（Burhrus Frederic Skinner）的美国人发明了使用鸽子导航的导弹

哈蒙德公司生产的，使用硒感光元件的机器狗，如果有光亮，就会作出反应，甚至，可以开枪。

纽约于 1939 年和 1964 年举办的世博会上，通用汽车带来的 “飞出个未来” 展馆都是万众瞩目的焦点，这个展览展示了电子高速公路的模型。

自动高速公路的模型和原理图，使用埋在地下的电磁线圈，给车辆提供动力和导航

1958 年在内布拉斯加州林肯市郊一个专门准备的新路口进行的一项实验，其中两辆雪佛兰乘用车配备了美国无线电公司（RCA）的专用无线电接收器以及可激活转向机构、加速和制动的声光报警装置。

美国人关于自动驾驶汽车研发成功后的想象，一家人在汽车里打牌

第一台登上月球的月球车，苏联的月球一号，拥有若干摄像头

第一台真正意义上的自动驾驶智能机器人 —— 斯坦福月球车。1960 年，斯坦福大学机械工程系研究生詹姆斯・亚当斯制造了这辆车：“这辆车有四个小自行车轮，由汽车电池供电的电动机驱动，携带一个电视摄像机，固定在前方的视野中。

1977 年左右，年轻的汉斯・莫拉维克 (Hans Moravec) 与斯坦福手推车，摄像机放置在一个滑块上，这样可以拍摄视差图片。

莫拉维克的小车可以穿越有障碍物的房间

80 年代初，莫拉维克在卡内基梅隆大学的时候，设计冥王星（左）和它更年轻、更复杂的兄弟 —— 海王星（右）..

70 年代，日本自动驾驶的研究车辆，在车辆上安装的上下摄像头，这样可以看到高出地面的物体，然后躲避。

1987 年，富士山附近的箱根测试跑道上的日产民用巴士 PVS（个人车辆系统）。

90 年代，日本政府主导的 AHS 系统 —— 先进的巡航辅助高速公路系统

1984 年马丁公司为美国国防部高级计划研究局设计的 ALV 自动驾驶汽车

1984 年卡内基梅隆大学的第一辆 NavLab 卡车，用一辆雪佛兰汽车改装

基于陆军悍马车的 Navlab2 卡车，实现了人工智能神经网络导航

著名的 NavLab5，入选了 2007 年机器人名人堂

威廉・L・“雷德”・惠特克 （William L. "Red" Whittaker，生于 1948 年） ，现任卡内基梅隆大学机器人学研究教授，他带领 Tartan Racing 车队在 2007 年 DARPA 城市挑战赛中夺得冠军。

参加 DARPA 越野挑战赛的卡内基梅隆大学的 Red 智能车，头顶的大球，是激光测距仪

斯坦福的大学的 “斯坦利” 参加了第二届 DARPA 越野挑战赛，夺得了冠军，之所以刷成蓝色，是因为卡内基梅隆大学占用了红色的车身

自动驾驶越野车辆的寻路原理

Google 的萤火虫无人驾驶小车

苹果汽车概念图，可惜，苹果在 2024 年取消了汽车项目

Google 的 waymo 无人驾驶出租车

通用公司的 Cruise 无人驾驶出租车，去年退出是市场

在奥斯丁测试的特斯拉自动驾驶汽车

左边为循序渐进挑战 L4 的厂家，右边是一步到位之间部署 L4 级别无人车的公司

【本期主播】剑锋，寒芽

【参考书籍】

From Automated to Autonomous Driving A Transnational Researc
Autonomy. The Quest to Build the Driverless Car - And How It
How Autonomous Vehicles Will Change the World Why Self-Drivi
Robot, Take the Wheel The Road to Autonomous Cars and the Lo
AI Self-Driving Cars Divulgement Practical Advances In Artif
Driven - The Race to Create the Autonomous Car
Autonomous Driving Technical, Legal and Social Aspects
自动驾驶之争 (【美】亚历克斯・戴维斯

【音乐】Queen - Don't Stop Me Now