宇树春晚强在哪？具身创业者的逐帧拆解与踩坑实录 | 对谈 Rex-vol91
脑放电波
Feb 24
宇树春晚强在哪？具身创业者的逐帧拆解与踩坑实录 | 对谈 Rex-vol91
宇树春晚强在哪？具身创业者的逐帧拆解与踩坑实录 | 对谈 Rex-vol91
脑放电波
Feb 24
Unprocessed episode, you can be the first!
宇树机器人能倒着翻桌、蹬墙空翻的秘密背后，是 “小脑技术” 的爆发，从产品到舞台调度、道具使用，透过三层细节理解最高水平的运控成色如何？人气返场嘉宾 Rex 带着具身创业踩坑经验回归，从 "查尔斯顿舞" 到动捕训练路线迭代，从机械臂 “被迫” 做到全身人形，从手搓到需要亲自开厂，复盘 2025 具身智能的真实进展与 “VLA 幻灭”，2026 年我们距离人形的 “形态收敛” 还有多远？答案也许在脚掌、肩膀这些细节中。
01:48 - Part 1：宇树春晚逐帧分析 —— 三大亮点与 "遥控玩具" 打假
外网黑子说是遥控玩具，国内自媒体说能上战场，两边都离谱。2025 年的动捕训练路线让舞蹈流畅度质变，查尔斯顿舞是关键节点。G1 头顶加装禾赛激光雷达实现自主走位，群控技术类似无人机编队 —— 工程扎实但跟 AI 无关。真正含金量最高的动作：倒着跑翻桌，惯量完全反物理，训练难度指数级上升。蹬墙空翻的跳板本身是一台 "小型机器人"，主动弹射、通讯联动、底座还会飘。灵巧手只在抓棍子时出场一次，抓握动作是写死的代码 —— 左撇子打双截棍的真相是舞台调度的精妙安排。
2025 年小脑最主要的创新是可以使用动作捕捉数据来控制机器人。（查尔斯顿舞）www.bilibili.com
- 亮点：动作流畅和定位感知 - 落地之后的快速调整
- 亮点：出现了一些人类很难实现的动作 -比较厉害的是有一个动作是倒着跑的、跳板也是机器人
- 40:00 - Part 2：一年 5000 台，宇树的真实商业面貌
节目中表达为 6000 台，此处勘误。
人形机器人全球出货第一，年营收约 10 亿，应用商店首页只有三个 App，依然是个 “比上不足” 的小众市场。开源模型的平淡表现；R1 把价格从 8 万打到 3 万，重量减 6 公斤，自由度反而增加，印证了 "智能提升可以给本体减负" 的趋势；宇树用工程化的暴力美学证明：在具身智能的黎明前夜，能把硬件做到极致也是一种护城河。龙头企业的体量放在任何成熟行业都微不足道，但这就是具身智能商业化的真实天花板。
宇树应用商店
44:10 - Part 3：Rex 创业踩坑实录 —— 从机械臂到被迫做全身人形
机械臂、灵巧手、上肢阶段：夹爪看似简单，实际需要的算力远超灵巧手，因为有效抓取的解空间极小。OpenArm 类产品肩膀锁死时手的操作范围只有笔记本键盘大小，加上脊椎和肩胛骨才能覆盖一张 1.2 米 ×0.6 米的标准桌面 —— 这就是为什么纯机械臂只能摆拍。轮式底盘过不了普通门框，搬不动大桶水，坐不进汽车后座。
下肢阶段：做下肢才发现之前对机器人的理解 "非常浅薄"：1000Hz 的全身观测频率、线束部署、通讯延迟，20 天做好腿，两个月解决基础工程问题；当你试图让机器人搬起一桶水，你才会理解腰部和腿部存在的真正意义。电机成本占机器人一半以上，零件数可能还没汽车座椅多，但所有运动能力强的公司全是自研电机。
Rex 塔斯人形机器人的半身、全身人形机器人（OpenFigure，已开源）
纯上半身机器人案例：Sunday
硬件趋势：前脚掌自由度将成标配，肩胛骨主动性开始探索，眼球云台解决走路时画面拉丝问题，灵巧手传感器维度扩展，电机性能需求反而随算法提升持续下降。软件三条路线并行：VLA 仍有人豪赌，VAM（视频生成预测）能预测观测视角是独特优势，在线强化学习适合最后 1% 的精修。富接触是下一个跃迁钥匙 —— 手肘撑桌、屁股坐椅、裤子摩擦声，全身触觉重构才是终局。本体形态远未收敛，自由度会奔着 100 个以上去，讨论 "BB 机按钮该几个" 没有意义。2026 年社交媒体上的机器人会越来越像人，但别期待智能涌现 —— 路还没摸到，无法预测终点何时到来。
进展：小脑路线明确，动捕数据训练从离线走向实时，Mimic 系列论文井喷，SONIC 和 TWIST 让穿动捕服遥操作成为可能。失望：VLA 烧了钱但没构成 Scaling Law，数据采集成本夸张，没有任何公司能让随机用户用随机 Prompt 驱动机器人完成任务。几乎所有技术三个月内就会被全行业平权，论文全公开，壁垒只在工程细节的日积月累。
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人物：
- Rex 陈正翔：塔克斯人形机器人 创始人，硬件黑客，前电动滑板品牌 STARY 创始人。（求职、融资、行业合作：你可以在 B 站、小红书、我们的听友群找到他）
Rex 在脑放的过往节目：宇树机器人到底强不强？大白话理解机器人为什么还很傻？-Vol65、当机器能自言自语：一年 12 场 AI 比赛后，深聊 Agent、具身智能边界何在？- 对谈 Rex 陈正翔 - Vol60 - 托马斯白 - “脑放电波” 主播，消费电子营销人，科技媒体特约作者
- Nixon - ” 脑放电波 “主播，硬件产品经理，前媒体记者
- 剪辑制作：柒
节目中用到的音乐：来自 monkeyman535 的 90's Rock Style，地址freesound.org；来自 kjartan_abel 的 Berlin Town，地址freesound.org；基于 CC BY 4.0 DEED 使用。
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